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在工業(yè)機器人的應用過(guò)程中，通常是對機器人本體進(jìn)行符合使用條件的選型，末端執行器則是針對不同的使用行業(yè)以及環(huán)境進(jìn)行定制。

對于機器人本體的選型，主要的選型原則為：有效負載、應用行業(yè)、大動(dòng)作范圍、運轉速度、剎車(chē)和轉動(dòng)慣量、防護等級、自由度、本體重量、重復定位精度等九個(gè)方面。

1、有效負載

有效負載是，機器人在其工作空間可以攜帶的大負荷。從例如3Kg到1300Kg不等。

如果你希望機器人完成將目標工件從一個(gè)工位搬運到另一個(gè)工位，需要注意將工件的重量以及機器人手爪的重量加總到其工作負荷。

另外特別需要注意的是機器人的負載曲線(xiàn)，在空間范圍的不同距離位置，實(shí)際負載能力會(huì )有差異。

2、工業(yè)機器人應用行業(yè)

你的機器人要用于何處是你選擇需要購買(mǎi)的機器人種類(lèi)時(shí)的首要條件。如果你只是要一個(gè)緊湊的拾取和放置機器人，scara機器人是不錯的選擇。如果想快速放置小型物品，Delta機器人是優(yōu)良的選擇。如果你想機器人在工人旁邊一起工作，你就應該選擇協(xié)作機器人。

3、大作動(dòng)范圍

當評估目標應用場(chǎng)合的時(shí)候，應該了解機器人需要到達的大距離。選擇一個(gè)機器人不是僅僅憑它的有效載荷-也需要綜合考量它到達的確切距離。每個(gè)公司都會(huì )給出相應機器人的作動(dòng)范圍圖，由此可以判斷，該機器人是否適合于特定的應用。機器人的水平運動(dòng)范圍，注意機器人在近身及后方的一片非工作區域。

機器人的大垂直高度的量測是從機器人能到達的低點(diǎn)（常在機器人底座以下）到手腕可以達到的的大高度的距離(Y)。大水平作動(dòng)距離是從機器人底座中心到手腕可以水平達到的遠點(diǎn)的中心的距離(X)。

4、運轉速度

這個(gè)參數與每一個(gè)用戶(hù)息息相關(guān)。事實(shí)上，它取決于在該作業(yè)需要完成的Cycle Time。規格表列明了該型號機器人大速度，但我們應該知道，考量從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)的加減速，實(shí)際運行的速度將在0和大速度之間。這項參數單位通常以度/秒計。有的機器人制造商也會(huì )標注機器人的大加速度。

5、剎車(chē)和轉動(dòng)慣量

基本上每個(gè)機器人制造商提供他們的機器人制動(dòng)系統的信息。有些機器人對所有的軸配備剎車(chē)，其他的機器人型號不是所有的軸都配置剎車(chē)。要在工作區中確保精確和可重復的位置，需要有足夠數量的剎車(chē)。另外一種特別情況，意外斷電發(fā)生的時(shí)候，不帶剎車(chē)的負重機器人軸不會(huì )鎖死，有造成意外的風(fēng)險。

同時(shí)，某些機器人制造商也提供機器人的轉動(dòng)慣量。其實(shí)，對于設計的安全性來(lái)說(shuō)，這將是一個(gè)額外的保障。你可能還注意到不同軸上的適用的扭矩。例如，如果你的動(dòng)作需要一定量的扭矩以正確完成工作，你需要檢查，在該軸上適用的大扭矩是否正確的。如果選型不正確，機器人則可能由于過(guò)載而Down機。

6、防護等級

這個(gè)也取決于機器人的應用時(shí)所需要的防護等級。機器人與食品相關(guān)的產(chǎn)品、實(shí)驗室儀器、醫療儀器一起工作或者處在易燃的環(huán)境中，其所需的防護等級各有不同。這是一個(gè)標準，需要區分實(shí)際應用所需的防護等級，或者按照當地的規范選擇。一些制造商會(huì )根據機器人工作的環(huán)境不同而為同型號的機器人提供不同的防護等級。

7、自由度(軸數)

機器人軸的數量決定了其自由度。如果只是進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的應用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那么4軸的機器人就足夠了。如果機器人需要在一個(gè)狹小的空間內工作，而且機械臂需要扭曲反轉，6軸或者7軸的機器人是好的選擇。軸的數量選擇通常取決于具體的應用。需要注意的是，軸數多一點(diǎn)并不只為靈活性。事實(shí)上，如果你在想把機器人還用于其它的應用，你可能需要更多的軸，“軸”到用時(shí)方恨少。不過(guò)軸多的也有缺點(diǎn)，如果一個(gè)6軸的機器人你只需要其中的4軸，你還是得為剩下的那2個(gè)軸編程。

8、機器人本體重量

機器人重量對于設計機器人單元也是一個(gè)重要的參數。如果工業(yè)機器人需要安裝在定制的工作臺甚至軌道上，你需要知道它的重量并設計相應的支撐。

9、重復定位精度

這個(gè)參數的選擇也取決于應用。重復精度是機器人在完成每一個(gè)循環(huán)后，到達同一位置的精確度/差異度。通常來(lái)說(shuō)，機器人可以達到0.5mm以?xún)鹊木?，甚至更高。例如，如果機器人是用于制造電路板，你就需要一臺超高重復精度的機器人。如果所從事的應用精度要求不高，那么機器人的重復精度也可以不用那么高。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實(shí)際上，由于機器人并不是線(xiàn)性的，其可以在公差半徑內的任何位置。