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諧波減速機中的齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波減速機中的齒輪減速器是齒輪減速機中的一種新型傳動(dòng)結構，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來(lái)傳遞動(dòng)力和運動(dòng)。這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波減速機具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn)，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

同行星齒輪傳動(dòng)一樣，諧波齒輪傳動(dòng)也是由三個(gè)基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪、(即其基體與從動(dòng)軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開(kāi)端的母線(xiàn)上做出齒圈”)和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。在剛輪和柔輪上切出模數相同的輪齒，但齒數不同，即柔輪的齒數比剛輪的齒數少兩個(gè)。諧波減速機傳動(dòng)的齒數差表征柔輪的變形波數。常見(jiàn)的是波數w-2的諧波傳動(dòng)。在自由狀態(tài)(無(wú)發(fā)生器)下，兩輪處于同心位置，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻。裝在柔輪內的發(fā)生器使柔輪發(fā)生徑向變形而成為橢圓形。這時(shí)，在橢圓的長(cháng)軸上，齒沿整個(gè)工作高度嚙合，而在短軸上，齒頂之間形成了徑向間隙。在發(fā)生器的旋轉過(guò)程中，柔輪的形狀始終接近于上述的形狀。

 諧波減速機由剛輪、柔輪、和波發(fā)生器三個(gè)主要構件組成。其中，波發(fā)生器是主動(dòng)件，剛輪和柔輪之一為從動(dòng)件。固定剛輪是一個(gè)剛性的內齒輪，柔輪是一個(gè)容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一同具有三角形(或漸開(kāi)線(xiàn))的齒形，且兩者的周節相等，但剛輪比柔輪多幾個(gè)齒(通常為兩齒)。波發(fā)生器由一個(gè)橢圓盤(pán)和一個(gè)柔性球軸承組成，或者由一個(gè)兩端均帶有滾子的轉臂組成。通常波發(fā)生器為原動(dòng)體，柔輪和剛輪之一為從動(dòng)體，另一個(gè)為固定件。