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                                                   諧波減速機傳動(dòng)原理

精密諧波減速機主要由三個(gè)基本構件組成：
　?。?）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當于行星系中的中心輪；
　?。?）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當于行星齒輪；
　?。?）波發(fā)生器H，它相當于行星架。
　　作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。
　　精密諧波減速機波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。精密諧波減速機柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發(fā)生器的總長(cháng)。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構件。當波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長(cháng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開(kāi)。周長(cháng)上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過(guò)渡狀態(tài)。當波發(fā)生器沿圖示方向連續轉動(dòng)時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)、再?lài)?hellip;…，周而復始地進(jìn)行，從而實(shí)現柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉。

　　精密諧波減速機在傳動(dòng)過(guò)程中，波發(fā)生器轉一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數稱(chēng)為波數，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應力較小，結構比較簡(jiǎn)單，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應用廣的一種。
　　諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的周節相同，但齒數不等，通常采用剛輪與柔輪齒數差等于波數，即z2－z1=n式中z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數。當剛輪固定、發(fā)生器主動(dòng)、柔輪從動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為i=-z1/(z2-z1)雙波傳動(dòng)中，z2－z1=2，柔輪齒數很多。上式負號表示柔輪的轉向與波發(fā)生器的轉向相反。由此可看出，精密諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。
　　蘇州工業(yè)園區蓋爾斯威智能科技限公司 是一家專(zhuān)業(yè)從事綠的諧波減速機,日本RV減速機,帝人減速機,意大利羅西減速機,邦飛利減速機,ABB機器人減速機,庫卡(KUKA)機器人減速機,安川機器人減速機,發(fā)那科機器人減速機,愛(ài)普生機器人減速機,精密行星減速機,電機一體機，與自動(dòng)化系統集成研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售、技術(shù)服務(wù)的現代化民營(yíng)企業(yè)。 工業(yè)機器人生產(chǎn)線(xiàn)改造、機器人維修、減速機備件、保養、培訓等。